Firma A verkauft einen PKW an Firma B. Der PKW steht nicht in der Liste der vorsteuerabzugsberechtigten Fahrzeuge, foglich hat Firma A sich bei sämtlichen Aufwendungen auch keine Vorsteuer geltend gemacht. Firma B ist ein Taxiunternehmen und daher auch bei PKW vorsteuerabzugsberechtigt. Muss die Firma A in diesem Fall 20% MwSt. beim Verkauf verrechnen oder kann sie dies umsatzsteuerfrei machen?

Umsatzsteuerfrei, weil sie - wie du geschrieben hast - ja keinen Vorsteuerabzug hatten. Wer der Käufer ist, ist aus Sicht der Firma A egal.